一般来说，传统的工业机器人应用对伺服系统的要求主要都是单轴伺服驱动器加电机，每个驱动器单独接入交流电，制动能量靠制动电阻消耗；而现在，越来越多的机器人应用要求使用共直流母线驱动器+电机的方案，具备公共的直流母线电源模块，能回收利用制动回馈能量，提高效率，降低交流输入级的成本，且系统结构紧凑，能适合机器人的运行工况。　　伺服系统的部分主要参数包括：速度环带宽（几百Hz到3KHz）；速度波动率、转矩控制精度，这些直接影响到机器人行走的轨迹精度和定位精度；惯量适用范围，即机器人带着负载的情况下，或是在做运动时，其运动速度和运动轨迹都有可能发生改变，这对于每个关节来说会产生不同的影响，因此对伺服的惯量也有一定的要求，总体来说就是适用范围要扩大。　　在电机方面，目前工业机器人上用到的电机基本上都是永磁同步电机，反馈装置大多是多圈绝对值编码器（也有用旋转变压器的），且带有制动器，让机器人在下电时保持一个姿态。　　在伺服驱动器方面，工业机器人一般采用的是总线通信型产品（EtherCAT、CAN等），以实现位置、速度、电流环控制；同时驱动器还要具备振动抑制功能；并要集成安全功能，以保证机器人安全转矩关断、安全停止、安全制动控制等运行要求；另外，为了实现电机的恒功率扩速运行，就需要具有弱磁功能。　　对于协作机器人来说，它相对于传统工业机器人应用来说，还应注意以下几个特点：　　①关节一般都是一体化的，因此包括编码器、驱动器、减速器、电机、制动器等都需采用集成式设计。　　②协作机器人的负载自重比较大，基本可以达到1：7到1：3，目前国内技术还做不到后者。　　③要求有良好的人机协作性能，传统的工业机器人不具备人和机器人直接接触的能力，但现在，一些机器人具备了力感知功能，可以与人进行安全协作。　除了电机之外，协作机器人对伺服驱动器有一些特殊的需求，其中包括：由于协作机器人的走线和执行机构的穿气管都在内部，所以要求电机、减速器、驱动器等都要放在一个大中空的结构里；一般来说都采用无框电机，永磁定子、转子分体设计；无论是驱动器还是电机都要求尺寸小、功率密度高，可以集成在有限的空间内；直流24V或者48V供电，并可方便搭载在电池供电的移动机器人上。而对于移动机器人来说，它的特点主要是轮式结构，用于室内或室外的移动作业，包括双轮差动、四驱、全方位轮等，直流无刷/有刷电机，反馈装置多用增量式编码器和数字HALL，一般配合行星减速器来使用声明：本文为转载类文章，如涉及版权问题，请及时联系我们删除（QQ: 229085487），不便之处，敬请谅解！