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基于积分分离PID控制的交流伺服系统

发布者：admin 发布时间：2019/2/28 9:11:27 点击：414

1 引言

　　本文针对PID控制的特点，设计了一种积分分离的控制方法，即当系统误差较大时，取消积分环节，避免由于积分累积引起系统较大的超调;当系统误差较小时，引入积分环节，以消除误差，提高控制精度。将这种积分分离PID控制应用于交流伺服系统的位置实时控制，从而使控制过程的静态、动态性能指标较为理想。

　　2 系统结构设计

　　积分分离PID控制交流伺服系统结构如图1所示。图中θd为给定角位移，θ为电机转轴的实际角位移，e为θd和θ进行比较而得到的偏差，则有：

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