0 引言

电液伺服系统是大型控制系统的执行机构，它的工作原理是根据控制系统的指令信号，通过电液伺服控制器来控制电液伺服阀的开度，进而控制油缸活塞的位置，来驱动执行机构，在工业领域有着广泛的应用。电液伺服控制器是电液伺服系统的重要组成部分，是完成各种伺服控制算法，实现电液伺服系统实时运动控制的关键。对于有较高可靠性要求的电液伺服系统，单纯提高电子元器件的可靠性是远远不能达到要求的，必须采用余度方式。余度方式就是利用硬件或软件冗余提高系统运行可靠性的一种方法，这种方法虽然会降低系统的基本可靠性，但能够达到提高系统的任务可靠性的目的。

1 系统架构

1.1 系统组成

电液伺服系统组成如图1所示。电液伺服系统由控制器、液压功率驱动装置(PDU)、旋转作动器(GAR)、机械组件和相应传感器构成。控制器和PDU为电气连接;PDU和GAR为机械连接。PDU和GAR中各包含一个角位移传感器(RVDT)，用于测量PDU和GAR的旋转角度，由于 PDU和GAR为同轴连接，其旋转角度理论上完全一致，故这两个RVDT也用于互比监控。P DU中包含一个测速传感器，用于监控系统是否超速运行。GAR的机械组件上设置有超行程微动开关，用于检测GAR是否超过设定的旋转角度。