伺服系统动态参数　

1、时间响应性

　　时间响应特性是反映系统对迅速变化的指令是否可以迅速跟踪的特性，它由瞬态响应和稳态响应两个部分组成。该系统包含多个储能元件，所以当输入量传输到系统时，系统输出不能立刻按照输入量的变化，要在系统达到稳定之前体现为瞬态响应过程（或叫过度过程）。稳定响应是指加入时间t趋向无穷大时系统的输出状况。如果在稳态时，输出与输入无法完全一致，那么就认为系统有稳态误差。 系统的时间响应特性不但决定于系统结构、性能（如一阶系统和二阶系统就不同），并且也决定于输入信号的种类，且随加工目标的不同和切削用量的不同而转变。尤其考虑到启动、停车、正反方向等控制情况，各坐标轴速度信号的变化极为复杂。

　　2、频率响应特性

　　时间响应特性是从微分方程出发，研究系统响应随时间的变化规律，即在已知传递函数的情况下，从系统在节跃输入及斜坡输入期间响应速度及振荡过程的状况中来获得动态特性参数。但是在许多情况下，传递函数模糊，所以只能通过实验方法获得动态特性的。所谓频率响应特性，便是系统对正弦输入信号的反映，即它是通过考虑系统对正弦输入信号响应的规律来获得它的动态特性。由于频率特性和传递函数有着密切的关系，所以在工程中的应用越来越多。可以从频率响应数据拟合成传递函数从而建立数学模型。