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2)伺服电机控制模式
发布者:admin 发布时间:2020/4/22 9:10:36 点击:1037

CANopen驱动及运动控制设备子协议DSP402对特性的描述要求非常准确,它不仅定义了驱动器的运行模式,还定义了用于控制驱动器的状态机。驱动器状态机通过对象字典中的控制字6040来控制,并通过状态字6041来读取驱动器的状态。控制状态机如图针对伺服电机远程控制,基于CANopen的伺服控制模式的实现状态机可以分成以下3个部分:“PowerDisabled”(主电关闭)”“PowerEbabled”(主电打开)和“Fult”。所有状态在发生报警后均进入“Fault”在上电后,驱动器完成初始化,然后再进入SWUTCH_ON_DISABLED状态,在该状态,可以进行CAN通讯,可以对驱动器进行配置。此主电仍然关闭,电机没有被励磁。经过StateTransition(状态传输)2,3,4后,进入OPERATIONENABle此时,主电已开启,驱动器根据配置的工作模式控制电机。StateTransition(状态传输)9完成关闭电路主电。一旦驱动器发生报警,驱动器的状态都进入FAULT。PP模式(简表位置模式)是典型的定位模式,可通过单步设定与连续设定两种方式控制电机运行到目标位置。PV模式(简表速度模式)是速度控制模式,HM(回零模式)提供多种达到起始位置的方法4、系统软硬件实现1)系统硬件搭建本设计采用USBCAN和伺服驱动设备和PC机来搭建硬件平台。伺服驱动控制芯片采用的是DSP的芯片。系统硬件搭建按以下步骤进行。首先在TI的开发环境中配置好的相关参数,并建立DS301工程项目,完成CANopen协议通信程序的调试运行。项目调试成功之后下载到驱动器中,在上位机界面中设置报文,测试SDO、PDO、NMT等通讯对象。测试结果正确则系统硬件搭建完成2)系统软件设计整个伺服控制的软件设计在CCS中建立,主要包括永磁同步电机的闭环控制程序和CANopen协议找的实现两大部分。初始化部分程序主要完成DSP系统的初始化以及CANopen通讯的初始化。初始化主要完成的工作如下:初始化相关变量,使能全局中断,进人伺服电机编码器霍尔传感器反馈UVW三路信号来判断电机初始电角度位置。初始化通讯的主要完成的工作如下:设置从站节点地址和CAN通信波特率,初始化各通对象,完成各路的预定义映射,最后进入通信处理程序声明:本文为转载类文章,如涉及版权问题,请及时联系我们删除(QQ: 229085487),不便之处,敬请谅解!

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