主要包括控制系统和驱动系统
　　1.控制系统
　　一般由DSP组成，利用它采集电流反馈值闭合电流环，采集编码器信号算出速度闭合速度环，产生驱动驱动系统的6个开关管的Pwm开关信号。
　　2.驱动系统
　　主要由
　　a.整流滤波电路，比如将220V交流弄成310V左右直流提供给IPM
　　b.智能功率模块（IPM）内部是三相两电平桥电路。每相的上下开关管中间接输出U，V，W。通过6个开关管的开闭，控制UVW三相每个伺服瞬间，是与地连通还是与直流高电压连通。
　　c.电流采样电路，可能是霍尔电流传感器，电路的输出将与控制系统的AD口相连。
　　d.编码器的外围电路，它的输出与DSP的事件管理器相连。
　　最关键其实是软件啦。上面是硬件组成。

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